Cet article explore le parcours de recherche et développement derrière le système de capteur OptiGap, un composant clé de ma thèse de doctorat. Il offre des informations sur le processus de prise de décision et l'évolution qui ont conduit à sa mise en œuvre finale. Le système OptiGap est principalement utilisé dans le domaine de la robotique souple, où l'utilisation de capteurs traditionnels n'est souvent pas pratique. Il utilise des espaces d'air à l'intérieur de câbles optiques flexibles pour générer des motifs codés essentiels pour la localisation de la flexion. L'article décrit également le fonctionnement du système, les idées clés derrière sa conception et les étapes de développement jusqu'au prototype final. Il aborde également les aspects de réduction de taille, de simplification du transmetteur optique et d'intégration d'un classificateur Bayésien naïf sur un microcontrôleur pour décoder la position de flexion. Enfin, l'article mentionne les prochaines étapes de recherche et la possibilité de commercialisation de ce système.